Sim.
Não é possível realizar um inventario extrajudicial sem a presença de um advogado.
Isso porque o advogado deverá orientar e instruir as partes acerca de seus quinhões, analisando a qualidade de cada herdeiro. Isso é muito importante para que, mais tarde, o procedimento não seja objeto de processo judicial de nulidade.
Além disso, o advogado será importante para esclarecer aos herdeiros sobre os impostos, custas de cartório e acerca da partilha e respectivas averbações.
Em geral, somente 1 advogado cuida de todo o inventário, por se tratar de procedimento voluntário sem litígio, porém, é possível haver mais de 1 advogado assinando atuando no inventário – sempre em comum acordo com o outro advogado.